RaspberryPi で IPアドレスを固定化する/etc/dhcpcd.conf というファイルに、以下の項目を追記してリブートすればOKでした。
エディターの起動
$ sudo leafpad /etc/dhcpcd.conf
追加項目：
interface wlan0 <- eth0="" or="" p="" wlan0="">static ip_address=192.168.XXX.YYY/24 <- p="">static routers=192.168.XXX.1 <- p="">static domain_name_servers=192.168.XXX.1 <- p="">
ESP-Toyに RaspberryPiをWiFi接続する際に、ESP-ToyにDHCPサーバー機能を追加するよりは、RaspberryPiを固定IPにしたほうが都合がよさそうだったので、調べてみました。